Galeria Foksal istnieje od 1966 roku. Ustanowili ją artyści: Zbigniew Gostomski, Tadeusz Kantor, Edward Krasiński, Roman Owidzki, Henryk Stażewski oraz krytycy sztuki: Wiesław Borowski, Anka Ptaszkowska i Mariusz Tchorek. Moment powstania galerii stał się powodem refleksji nas jej sensem i funkcją wobec sztuki.
Galeria jest niekomercyjną placówką wystawienniczo-badawczą, a jej struktura została z góry i bez zastrzeżeń poddana prawom twórczości. Działając przez pierwsze dwadzieścia lat w otoczeniu instytucji kontrolowanych przez monopolistyczny system państwowy, galeria nie rezygnowała z rozwijania niezależnego programu artystycznego. Główne cele, jakie postawiono galerii od początku to:
- umożliwienie niezależnym artystom publicznego udostępniania ich dzieł w postaci pokazów i wystaw (co w tamtych latach nie było rzeczą oczywistą),
- stworzenie międzynarodowej perspektywy dla polskiej sztuki i rozwijanie bezpośrednich kontaktów z artystami i placówkami sztuki za granicą.
Cele te zostały osiągnięte dzięki przyjętej zasadzie działania na marginesie oficjalnej sceny artystycznej oraz przez stosowanie różnych form "kamuflażu" w pokonywaniu przeszkód i wobec prób zewnętrznych ingerencji.
Galeria stała się miejscem wielu wydarzeń artystycznych, m. in. happeningów Tadeusza Kantora, wystaw i instalacji, których autorami byli m. in. Henryk Stażewski, Zbigniew Gostomski, Edward Krasiński, Stanisław Dróżdż, Zygmunt Targowski, Koji Kamoji, Krzysztof Wodiczko, Andrzej Szewczyk, a zza granicy: Robert Barry, Lars Englund, Christian Boltanski, Anette Messager, Lawrence Weiner, Michael Craig-Martin, Arnulf Rainer, Victor Burgin.
W tworzeniu programu galerii w latach 70. systematycznie współpracował Andrzej Turowski. Również w tym okresie rozpoczęła tu swoją pracę Milada Ślizińska jako kuratorka szeregu wystaw. Do roku 1982 Galeria działała pod patronatem Pracowni Sztuk Plastycznych (PSP), do roku 2001 - pod patronatem SBWA, obecnie - MCKiS.
Galeria Foksal gromadzi metodycznie dokumentację współczesnych artystów polskich i zagranicznych, publikuje katalogi wydarzeń i wystaw. Utworzyła bogate archiwum swoich zbiorów, służące badaczom i studentom. Utrzymuje stałe kontakty z galeriami i muzeami sztuki współczesnej w Polsce i za granicą, m. in. z galerią Konrada Fishera w Düsseldorfie, Muzeum sztuki w Łodzi, Musee de la Ville de Paris, Moderna Museet w Sztokholmie, a także z teatrem Cricot 2 Tadeusza Kantora. Galeria wypracowała także własne reguły współpracy z artystami oparte na trwałych kontaktach i zasadzie solidarności.
W latach 80. i 90. Galeria znacznie poszerzyła swoje kontakty. Autorami wystaw, obok stale współpracujących artystów, byli m. in. Leon Tarasewicz, Tomasz Ciecierski, Tomasz Tatarczyk, Mirosław Bałka, Roman Opałka, Robert Maciejuk, Jadwiga Sawicka, Mikołaj Smoczyński, Katarzyna Józefowicz, Paweł Althamer, a zza granicy m. in.: Daniel Buren, Anselm Kiefer, Alan Charlton, Luc Tuymans, Gregor Schneider, Tom Friedman. Prace w galerii podjęli w latach 90. (do roku 2000) Andrzej Przywara i Joanna Mytkowska. Stałą współpracę rozpoczął pod koniec lat 90. Jaromir Jedliński.